TCP speed limits come from two independent sources that are combined to determine the final effective speed: Source 1: Installation Safety Parameters (user-configured in UR Polyscope) Source 2: Robot/Base/Payload Configuration (calculated by KinematicConstraintsFactory) The final speed is the minimum of both sources plus any user runtime constraints.
à mettre à jour pour les trois sources
efforts
loads
Unlike TCP speed, which can be set via the maxTcpSpeed parameter in safety.conf files
ça donne l'impression qu'on peut éditer ces fichiers. Mais ils sont protégé par un checksum et il faut modifier les Safety settings dans le UI.
moveL
Il y a aussi optimove
Suggested: Consider applying a small buffer (e.g., 5-10%) below the UR default joint acceleration limit to avoid triggering protective stops, similar to how joint speed limits have buffers applied.
parfait je dirais au moins 10% peut-être bcp plus
Introduce default limit of 5.0 m/s² with payload and 10.0 m/s²
Ça va driver le robot inutilement pour des scenarios où le box rate requis est faible.
Safety
Je dirais que safety est seulement une source pour les limites. On pourrait considérer un nom comme ConstraintFactory
TWO INDEPENDENT SOURCES
on pourrait classifier les valeurs dans le noeud pal comme une troisième source