Isso descreve as descriminantes putativas (erro de tipo permissivo), previstas no art. 20, §1º, do Código Penal: "É isento de pena quem, por erro plenamente justificado pelas circunstâncias, supõe situação de fato que, se existisse, tornaria a ação legítima. Não há isenção de pena quando o erro deriva de culpa e o fato é punível como crime culposo."
Exemplo clássico (legítima defesa putativa):
À noite, em um beco escuro conhecido por assaltos frequentes, "A" está caminhando quando "B" se aproxima rapidamente e enfia a mão dentro do casaco, num gesto brusco, como se fosse sacar uma arma. "A", acreditando estar prestes a ser assaltado ou agredido, saca sua arma (que possui porte legal) e atira em "B", matando-o. Depois se descobre que "B" apenas ia pegar um cigarro no bolso e não tinha nenhuma arma.
"A" supôs uma situação de fato (estar sendo vítima de agressão iminente) que, se existisse de verdade, tornaria sua reação legítima (legítima defesa real, art. 25).
Se as circunstâncias eram tais que qualquer pessoa prudente, no lugar dele, teria a mesma percepção equivocada (rua deserta, perigosa, gesto brusco de "B" simulando sacar arma), o erro é plenamente justificado → "A" fica isento de pena (não responde nem por dolo, nem por culpa).
Exemplo em que NÃO há isenção (erro decorrente de culpa):
Se, no mesmo cenário, "A" atira apenas porque "B" acenou de longe e gritou seu nome para cumprimentá-lo, sem qualquer gesto ameaçador, um homem médio no lugar de "A" perceberia que não havia perigo algum. Aqui o erro não é plenamente justificado — decorre de precipitação/imprudência de "A".
Nesse caso, "A" não fica isento de pena.
Como o homicídio tem previsão de forma culposa (art. 121, §3º), "A" responde por homicídio culposo.